通用的工業機器人

2020-03-16

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一臺通用的工業機器人，按其功能劃分，一般由機械手總成、控制器、示教系統這三個相互關聯的部分組成。機械手總成是機器人的執行機構，它由驅動器、傳動機構、機器人臂、關節、末端操作器以及內部傳感器等組成。

隨著對機器人研究的不斷深入和機器人領域的不斷拓展，機器人仿真系統作為機器人設計和研究的安全可靠、靈活方便的工具，在本領域發揮著重要作用。結合6R(旋轉關節)焊接機器人，對6R機器人仿真系統的開發進行了探討。并給出了開發的仿真界面和系統圖形交互的過程。實現多自由度、多關節機器人的動態仿真，達到考查研究多自由度、多關節機器人的目的。

他的任務是準地保母端操作器所要求的位置、姿態以及實現其運動。控制器是機器人的神經中樞，它由計算機硬件、軟件和一些電路構成，其軟件包括控制器系統軟件、機器人語言、焊接機器人運動學、動力學軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷、自動保護功能軟件等，它處理機器人工作過程中的信息和控制器動作。示教系統是機器人與人的交互接口，咋示教過程中它將控制機器人的動作，并將其信息送入控制器的存儲器中，它實質上是一個智能終端。

但大多數點焊機器人仍是采用大功率伺服電動機驅動，這是因為它的成本低，結構緊湊。功業機器人是由機械手、控制器、驅動器、示教盒四個基本部分構成。對于電動機驅動機器人，控制器和驅動器一般裝在一個控制箱內；而液壓驅動機器人，液壓驅動源單獨成一個部件。

現在大部分工業機器人是電動機驅動的工業機器人和液壓驅動的工業機器人，焊接機器人基本上都屬于這兩類工業機器人。弧焊機器人大多采用電動機驅動機器人，因為焊槍質量一般在10kg以內。點焊機器人由于焊鉗質量都超過35kg，也有采用液壓驅動方式的，因為液壓驅動機器人抓重能力大。

焊接機器人